如何修复 ROS2 Package '...' not found: package '...' not found, searching ...

问题

你想从本地目录而不是全局 ROS2 搜索目录加载包。

假设你想加载 my_package：

$ ls
my_package

你使用

AMENT_PREFIX_PATH=$(pwd) ros2 launch my_package my.launch.py

将前缀路径设置为当前目录，期望 ROS2 在当前目录中找到 ./my_package。

但是，你看到如下错误

Package 'my_package' not found: "package 'my_package' not found, searching: ['/home/user/']"

解决方案

当你将 AMENT_PREFIX_PATH 设置为例如 /home/user 时，ROS2 不会在 /home/user 中搜索 ./my_package。

相反，它会在 /home/user/share/ament_index/resource_index/packages 中查找名为 my_package 的（可能为空的）文件。

换句话说，ROS2 期望索引在特定的目录结构中：

/home/user/
└── share
  └── ament_index
    └── resource_index
      └── packages
        └── my_package

使用 ROS2 包的官方方式

你必须构建 my_package 并使用自动生成的 setup 脚本来设置正确的环境变量！ROS2 官方不支持像这样自定义 AMENT_PREFIX_PATH 的做法。

cd my_package
colcon build

之后，使用包名加载包：

source install/local_setup.sh

这将设置

COLCON_PREFIX_PATH=/home/user/my_package/install

其中包含正确的 ament 索引目录结构。

变通方法

如果你不想构建包，可以在预期目录中创建指向包的符号链接：

mkdir -p share/ament_index/resource_index/packages
touch share/ament_index/resource_index/packages/my_package

这将使 ROS2 找到该包。但是，正确的 share 目录仍然不会存在，因此不推荐这样做。将来，我可能会添加有关如何解决此问题的信息。