Wie man Pinocchio mit GCC/G++ linkt

Pinocchio, das Sie mit OpenRobots robotpkg installieren können (sudo apt -y install robotpkg-pinocchio sobald Sie das Repository installiert haben), ist in einige verschiedene Bibliotheken aufgeteilt:

• pinocchio_default, die Kernbibliothek: Linken mit -lpinocchio
• pinocchio_parsers, für URDF-Parsing usw.: Linken mit -lpinocchio_parsers
• pinocchio_collision, für Kollisionserkennung: Linken mit -lpinocchio_collision
• pinocchio_casadi, für Casadi nichtlineare Optimierung usw.: Linken mit -lpinocchio_casadi

Oft werden Sie mehrere dieser Bibliotheken benötigen

Zusätzlich, da sich die OpenRobots-Bibliotheken in /opt/openrobots/lib befinden, müssen Sie diesen Pfad zum Linker-Suchpfad mit -L/opt/openrobots/lib hinzufügen.

Vollständiger Beispielbefehl:

g++ -o test test.cpp -lfranka -I/opt/openrobots/include  -lpinocchio_default -lpinocchio_parsers -L/opt/openrobots/lib