ROS: Welche Umgebungsvariablen modifiziert install/setup.sh tatsächlich?

Beim Ausführen von install/setup.sh oder install/local_setup.sh in ROS2 fragen Sie sich möglicherweise, welche Umgebungsvariablen tatsächlich modifiziert werden.

Die genauen Variablen können vom verwendeten Projekt abhängen. Für dieses Beispiel verwenden wir franka_description.

Bei Verwendung von entweder setup.sh oder local_setup.sh werden die folgenden Variablen modifiziert:

• AMENT_PREFIX_PATH: [package]/install/[package]: wird vorangestellt
• CMAKE_PREFIX_PATH: [package]/install/[package]: wird vorangestellt
• COLCON_PREFIX_PATH: [package]/install wird vorangestellt

Methode

cd franka_description
colcon build
printenv > a.env
source install/setup.sh
printenv > b.env

Jetzt können wir die Dateien diffen:

diff a.env b.env

Beispielausgabe

Die Ausgabe ist in diesem Fall identisch für setup.sh und local_setup.sh:

76,77c76,77
< AMENT_PREFIX_PATH=/opt/ros/jazzy
< CMAKE_PREFIX_PATH=/opt/ros/jazzy/opt/gz_math_vendor:/opt/ros/jazzy/opt/gz_utils_vendor:/opt/ros/jazzy/opt/gz_cmake_vendor
---
> AMENT_PREFIX_PATH=/home/user/franka_description/install/franka_description:/opt/ros/jazzy
> CMAKE_PREFIX_PATH=/home/user/franka_description/install/franka_description:/opt/ros/jazzy/opt/gz_math_vendor:/opt/ros/jazzy/opt/gz_utils_vendor:/opt/ros/jazzy/opt/gz_cmake_vendor
81a82
> COLCON_PREFIX_PATH=/home/user/franka_description/install