Wie man visualize_franka.sh Caught exception in launch: missing required argument 'arm_id' behebt

Problem

Sie möchten scripts/visualize_franka.sh aus dem franka_description-Repository ausführen, aber wenn Sie es ausführen, sehen Sie die folgende Fehlermeldung:

[INFO] [launch]: All log files can be found below /home/user/.ros/log/2025-01-11-22-18-25-728882-226847ca30b0-161
[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
[ERROR] [launch]: Caught exception in launch (see debug for traceback): Included launch description missing required argument 'arm_id' (description: 'ID of the type of arm used. Supporter values: fer, fr3, fp3'), given: []

Lösung

Es gibt mehrere Arten von Franka-Robotern, darunter Franka Research 3, Franka Panda usw.

Sie müssen angeben, welcher dieser Roboter tatsächlich für die Visualisierung verwendet werden soll. Sie können dies tun, indem Sie das arm_id-Argument beim Starten des Visualisierungsskripts setzen:

./scripts/visualize_franka.sh arm_id:=fr3

fr3 bedeutet Franka Research 3. Zum Zeitpunkt der Erstellung werden die folgenden Werte unterstützt:

• fer für Franka Emika Research
• fr3 für Franka Research 3
• fp3 für Franka Panda 3

aber Sie können überprüfen, welche Versionen für Ihre Version des Skripts unterstützt werden, indem Sie im meshes/robot_arms-Verzeichnis oder in der README nachsehen.

$ ls meshes/robot_arms/
fer/  fr3/  fp3/