ROS2-Äquivalent von rospy.Time.from_sec(...)

Wo in ROS1 rospy.Time.from_sec(...) verwendet werden konnte, um ein rospy.Time-Objekt zu erstellen, das 1 Sekunde repräsentiert, können Sie in ROS2 rclpy.time.Time(seconds=...) verwenden, um einen ähnlichen Effekt zu erzielen.

import rclpy.time
# 5 seconds after epoch
t = rclpy.time.Time(seconds=5.0)

Beachten Sie, dass das nanoseconds-Argument als nanoseconds nach dem seconds-Argument betrachtet wird, sodass Sie es verwenden können, um Bruchteile einer Sekunde anzugeben:

import rclpy.time
# 5 seconds + 1 microsecond after Epoch
t = rclpy.time.Time(seconds=5.0, nanoseconds=1000)

Wie immer bezieht sich Epoche auf 1970-01-01 00:00:00 UTC.