Python CAN / SLCAN Sende- und Empfangsbeispiel
SLCAN ist ein CAN-Schnittstellenprotokoll, das über serielle Kommunikation arbeitet. Es wird oft verwendet, um sich über USB mit CAN-Schnittstellen zu verbinden.
Das folgende Beispiel verwendet die python-can-Bibliothek, um CAN-Nachrichten über SLCAN zu senden und zu empfangen.
Die grundlegende Absicht ist, zwei separate CAN-Adapter zu haben (wie der sehr günstige FYSETC UCAN mit der slcan-Firmware)
Installieren Sie zuerst die python-can-Bibliothek:
install_python_can.sh
pip install python-canSender-Beispiel
Dieser Code verbindet sich mit /dev/ttyACM0 und sendet wiederholt eine einzelne CAN-Nachricht:
slcan_sender.py
#!/usr/bin/env python3
import can
import time
# Konfiguration für das SLCAN-Gerät
slcan_device = '/dev/ttyACM0'
baud_rate = 500000 # Stellen Sie die geeignete Baudrate für Ihr Setup ein
# CAN-Bus-Instanz mit der SLCAN-Schnittstelle erstellen
bus = can.interface.Bus(interface='slcan', channel=slcan_device, bitrate=baud_rate)
# Eine einfache CAN-Nachricht definieren
can_id = 0x123 # CAN-ID
data = [0x01, 0x02, 0x03, 0x04, 0x05, 0x06, 0x07, 0x08] # 8 Bytes Daten
# CAN-Nachricht erstellen
message = can.Message(arbitration_id=can_id, data=data, is_extended_id=False)
try:
while True:
# CAN-Nachricht senden
bus.send(message)
print(f"Sent: {message}")
# Eine Sekunde warten vor dem Senden der nächsten Nachricht
time.sleep(1)
except KeyboardInterrupt:
print("Stopped by user")
except can.CanError as e:
print(f"CAN error: {e}")Beispielausgabe
slcan_sender_output.txt
Sent: Timestamp: 0.000000 ID: 123 S Rx DL: 8 01 02 03 04 05 06 07 08
Sent: Timestamp: 0.000000 ID: 123 S Rx DL: 8 01 02 03 04 05 06 07 08
Sent: Timestamp: 0.000000 ID: 123 S Rx DL: 8 01 02 03 04 05 06 07 08
Sent: Timestamp: 0.000000 ID: 123 S Rx DL: 8 01 02 03 04 05 06 07 08
Sent: Timestamp: 0.000000 ID: 123 S Rx DL: 8 01 02 03 04 05 06 07 08
Sent: Timestamp: 0.000000 ID: 123 S Rx DL: 8 01 02 03 04 05 06 07 08
Sent: Timestamp: 0.000000 ID: 123 S Rx DL: 8 01 02 03 04 05 06 07 08
Sent: Timestamp: 0.000000 ID: 123 S Rx DL: 8 01 02 03 04 05 06 07 08Empfänger-Beispiel
Dieser Code verbindet sich mit /dev/ttyACM1 und lauscht auf eingehende CAN-Nachrichten (und gibt sie auf der Kommandozeile aus):
slcan_receiver.py
#!/usr/bin/env python3
import can
# Konfiguration für das SLCAN-Gerät
slcan_device = '/dev/ttyACM1'
baud_rate = 500000 # Stellen Sie die geeignete Baudrate für Ihr Setup ein
# CAN-Bus-Instanz mit der SLCAN-Schnittstelle erstellen
bus = can.interface.Bus(interface='slcan', channel=slcan_device, bitrate=baud_rate)
try:
print("Listening for CAN messages on", slcan_device)
while True:
# Eine Nachricht vom CAN-Bus lesen
message = bus.recv()
if message is not None:
print(f"Received: {message}")
except KeyboardInterrupt:
print("Stopped by user")
except can.CanError as e:
print(f"CAN error: {e}")Beispielausgabe
slcan_receiver_output.txt
Listening for CAN messages on /dev/ttyACM1
Received: Timestamp: 1722300573.156834 ID: 123 S Rx DL: 8 01 02 03 04 05 06 07 08
Received: Timestamp: 1722300573.157226 ID: 123 S Rx DL: 8 01 02 03 04 05 06 07 08
Received: Timestamp: 1722300573.157592 ID: 123 S Rx DL: 8 01 02 03 04 05 06 07 08
Received: Timestamp: 1722300573.157937 ID: 123 S Rx DL: 8 01 02 03 04 05 06 07 08
Received: Timestamp: 1722300573.979205 ID: 123 S Rx DL: 8 01 02 03 04 05 06 07 08
Received: Timestamp: 1722300574.979508 ID: 123 S Rx DL: 8 01 02 03 04 05 06 07 08
Received: Timestamp: 1722300575.979660 ID: 123 S Rx DL: 8 01 02 03 04 05 06 07 08
Received: Timestamp: 1722300576.979969 ID: 123 S Rx DL: 8 01 02 03 04 05 06 07 08
Received: Timestamp: 1722300577.980201 ID: 123 S Rx DL: 8 01 02 03 04 05 06 07 08If this post helped you, please consider buying me a coffee or donating via PayPal to support research & publishing of new posts on TechOverflow